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発表概要

発表题目：液体搬送システムにおける衝突时の液面振动抑制
著者：山下 貴仁、金子 泰輔、蛭田 諒、石川 慎一、田崎 良佑

ロボットの活跃の场が人间の近くまで広がっています。ロボットは与えられた作业を正确にこなすことができますが、不测の事态が生じ、想定していなかった作业が必要となった场合には対応することができません。人间に近い环境でロボットが安全に活动するためには、不意の接触や衝突が生じても、安全に作业を続けられる状态を维持する机能が必要です。

今回の発表では、ロボットがコップに入った液体を运んでいるときに接触が生じることを想定し、衝突后も液面の振动を抑制する衝突安全システムを提案しました。笔谤别蝉丑补辫颈苍驳制御を応用したコントローラを动作设计に组み込み、衝突が生じたときに発生する液面振动を打ち消す动作を生成します。

指导教员からのコメント

田崎良佑准教授（理工学部 机械创造工学科）

知技能ロボティクス研究室の皆さんが、人とロボットの共生社会の推进に寄与する期待が高い、适応的な制御アルゴリズムの构筑と机械実装に取り组み、実験的にも提案手法の有用性を明确にする成果をあげました。今回は基础的な部分に関する学术発表でしたが、计测自动制御学会システムインテグレーション部门からこのように高い评価をいただき、指导教员としても嬉しく思います。优秀讲演赏の受赏、本当におめでとうございます。