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原田直弥さん（理工学研究科理工学専攻機械創造コース博士後期課程1年?田崎良佑准教授研究室）が、2023年4月21日（金）?23日（日）に、長岡技術科学大学にて開催された「2023 8th International Conference on Control and Robotics Engineering（ICCRE 2023）」にて口頭発表を行い、「Best Presentation Award」を受賞しました。

同会议は制御、ロボット工学に関する研究者が最新の研究成果を発表する目的で开催される国际会议です。一般の研究者および大学院生など计63人が研究発表を行い、そのうち、10件の优れた讲演に対して同赏が赠呈されました。

■発表题目
Control Design and Implementation of Robotic Massage Based on Finger Pressing Motion Analysis（指圧動作解析に基づくロボティックマッサージの制御設計と実装）
■着者　※敬称略
原田直弥、秋月拓磨、北崎充晃、田崎良佑
■概要
マッサージ师が施术中に取得する力覚情报、被施术者の状态の推定、それに基づく意思决定の法则を解析し、それに基づくロボットの动作计画を行うことを目的とし、エキスパートによる手技疗法をロボットアームとロボットハンドで再现するために、施术动作と指圧力の计测?解析を行いました。
施术者?施术位置ごと比较することで、基本的な指圧动作の设计に必要なパラメータを解明しました。さらに、周期的な施术动作と被施术者の周期的な动きに対して、繰返し制御という制御を用いることにより、マッサージロボットの被施术者への动き适応?目标指圧力追従性を向上に成功しました。